第五十四章 廠長，您可得多來技術科啊！
特種化肥的樣品在後山炸出了一個半米多深的坑，這事兒很快在廠領導中間傳開了。
“廠長又搗鼓出來新品了呀？”
“特種化肥，不是，哪一家化肥能爆炸？”
“要不然怎麼是特種化肥呢？”
……
雖然頂著個特種化肥的名號，不明白到底為什麼怎麼設計，廠裡一眾領導在知道之後，冇多說什麼，隻是小聲討論了一下覺得新奇，並冇人質疑這玩意兒能不能賣出去。
要是擱三個月前，林默說要搞什麼特種化肥，廠裡這幫老人兒能把他從會議室懟出去。
你一個機械廠，搞什麼化肥？那不是不務正業嗎？
趕緊停下來！
可現在不一樣了。
林默用上千萬美元的訂單，用發到手的工資和獎金，用賬上趴著的那幾百萬美元，結結實實地奠定了自己的地位。
他說行，那就行。
他說能乾，那就乾。
哪怕他說要把廠子搬到月亮上去，底下的人也會先琢磨琢磨怎麼搭梯子，看能不能實現。
特種化肥生產線組建得很順利。
黃衛民牽頭，從原來的啟明火藥廠調了一批老手，又從車間抽了三十個年輕工人，準備在廠房裡劃出了一塊區域，專門做特種化肥的造粒和包裝。
設備不算複雜，一台粉碎機，一台混合機，一台造粒機，一台乾燥機，再加幾台電子秤和封口機，整套線下來花了不到二十萬人民幣。
林默去看了兩次，第一次提了幾條改進意見，第二次就隻是轉了一圈，也冇有問題之後，就鑽進了技術科。
等化肥研發任務完成之後，三天兩頭地往技術科跑，成了林默這段時間的常態。
李援朝剛開始還有點受寵若驚，後來就習慣了，再後來就變成了期待，因為每次林默來，總能給他帶來一些意想不到的思路。
“廠長，您上次說的狀態機架構，我回去琢磨了。”
李援朝坐在工作台前，麵前攤著一摞寫滿程序流程圖的稿紙，眼鏡片後麵的眼睛布滿了血絲，眼神卻是滿滿的亢奮。
“您看我這理解對不對。”
他在紙上畫了一個方塊圖，“飛控程序分成五個狀態：初始化，自檢，待機，飛行，緊急。”
“每個狀態之間定義好轉換條件，比如說，自檢通過就進待機，待機收到起飛指令就進飛行，飛行檢測到低電壓就進緊急。”
林默站在他身後，低頭看著那張圖紙，點點頭：
“不錯，就是這個思路。”
“狀態機的核心是三個東西，狀態，事件，動作。”
“當前狀態收到一個事件，執行對應的動作，然後遷移到下一個狀態，你把這三個東西定義清楚了，程序就不會亂。”
李援朝連連點頭，手裡的筆飛快地在本子上記著。
“林默拉過一把椅子坐下，拿起桌上的一塊飛控板，指著上麵的主控芯片。
“還有你這程序架構，彆把所有功能都塞在主循環裡。”
“中斷優先級要分清楚，姿態解算最高優先級，遙控指令第二，圖傳第三，日誌記錄最低。”
“姿態解算的周期要固定，比如說每十毫秒中斷一次，算一次姿態，調一次PID，這樣飛控的響應速度才能跟得上。”
“我之前是把所有東西都放主循環裡。”
李援朝撓了撓頭，有點不好意思，“跑一遍下來，姿態解算的時間不固定，有時候長有時候短，飛機就不太穩。”
“那是因為你主循環的執行時間不是恒定的。”
林默把飛控板放下，拿起筆在紙上畫了一個時序圖，“你設一個定時器中斷，每五毫秒觸發一次，中斷服務程序裡隻做三件事。”
“讀傳感器，算姿態，調PID。主循環裡跑那些不要求實時性的東西，比如圖傳，日誌，遙控指令解析。”
“這樣一來，姿態控製的實時性就保證了。”
李援朝盯著那個時序圖看了半天，一拍大腿，“廠長，您這一說我就明白了！這就是把實時任務和非實時任務分開處理！”
林默笑了笑，“對，這叫前後台係統架構，前台是中斷服務程序，處理緊急的事，後台是主循環，處理不緊急的事。”
“你把這個框架搭好了，後續加功能就不會亂。”
李援朝興奮的手裡的筆都快把本子戳穿了。
他在對微處理器和軟件編程不算精通。
林默來了之後，他才開始係統地接觸這些新東西。
每次林默來技術科，他都恨不得把腦子裡的疑問全部倒出來，讓林默一一解答。
“廠長，還有一個問題。”
李援朝翻了兩頁本子，指著上麵的一行字，“上次您說的PID參數整定方法，我試了一下，比例和積分調好了，但微分項一直拿不準。”
“調大了飛控容易抖，調小了又響應太慢。”
林默想了想，拿起筆在紙上畫了一個曲線圖，解釋道：
“微分項的作用是預測誤差的變化趨勢，相當於給係統加了一個阻尼。你調微分項的時候，先把它設為零，把比例和積分調到一個大概合適的範圍，然後慢慢增加微分項，直到係統的階躍響應冇有明顯超調，但又不會太遲鈍。”
他在紙上畫了幾條曲線，標注了不同參數下的響應波形。
“你目前的問題可能是微分項的采樣周期不對，微分是對誤差的變化率做計算，如果采樣周期不一致，微分項就會忽大忽小。”
“你把姿態解算的周期固定下來，比如十毫秒一次，微分項用前後兩次誤差的差值除以時間間隔，這樣算出來的值就穩定了。”
李援朝聽得入神，眼鏡都快貼到紙上了。
他一邊聽一邊記，時不時地點頭，嘴裡嘟囔著“原來如此”“怪不得”。
林默又講了大半個小時，從數據結構講到模塊化編程，從模塊化編程講到接口設計。
他不講太超前的東西，二十一世紀的微服務架構，容器化部署這些東西，拿到1981年根本冇法落地，連最基本的硬件基礎都冇有。
他講的都是八十年代末，九十年代初的主流技術思路，模塊化，分層設計、狀態機，中斷優先級管理，這些東西用現在的8位微處理器完全能實現。
“好了，今天就到這兒。”林默站起來，拍了拍衣服上沾的鉛筆灰，“你先消化消化，回頭有問題再來找我。”
李援朝站起來，腰板挺得筆直，“廠長，您有空可得多多來技術科，以前在南山電器廠，哪有人教這些？都是自己摸著石頭過河，走一步算一步。”
林默擺擺手，笑嗬嗬的冇說什麼，拿起桌上的軍大衣披上，推門出了技術科。